本项目属于机器人、精密仪器、传感等学科，涉及机、电、信息、自控、生物医学等多学科交叉领域。 基于智能人机交互的仿生机器人在航空航天、工业生产、运动康复、家用服务等领域有着广泛的应用。为了满足医疗康复、航天等各类需求和实现更广泛的应用，它面对复杂特殊环境、更加智能化、小型化和集成化等挑战。 本项目在国家863等计划支持下，通过自主创新和发明，在包含物理交互和认知信息交互技术在内的智能人机交互仿生机器人方面，取得了一系列创新成果： 在物理交互技术方面： （1）发明了利用多源信号反馈控制的柔性外骨骼可穿戴式22自由度智能交互康复机器人，系统解决了人的肢体和外骨骼系统的多刚体串联运动学、左右上下肢和肩部等系列外骨骼设计，融合传感、执行、控制等脑肌电多种技术，实现了多种训练模式下用户的康复训练，并已在多家甲等医院临床中应用; （2）发明了变刚度、轻量化、人机交互安全型机械臂及其末端执行机构，解决了安全型机械手臂的机构设计、驱动、感知和控制等关键技术，开拓了智能人机交互仿生机器人技术在航天发射推进剂加注等特殊场合的应用; （3）发明了仿生手、足、腰、髋、头、眼等智能人机仿生机构，解决了机器人眼球灵活转动的机构设计、髋关节三自由度大幅摆动、腰的俯仰和中转、足部浮动支撑、仿生手的复杂抓取等关键技术，用于康复医学、外骨骼机器人智能交互仿生机器人中; 在认知信息交互技术方面： （1）发明了硬软件结合的脑电检测装置及电流刺激反馈系统，大大突破脑电、肌电等生物信号控制和肢体控制两类人机交互技术，并在康复医学、外骨骼机器人中应用; （2）发明了用于智能交互机器人位置姿态交互的新颖压电固态微陀螺和静电悬浮6轴微加速度计等微惯性传感器与射频三维空间定位技术、卡尔曼滤波动态群组目标跟踪、分布式处理的无线机器人传感网络及网络信息交互物理安全机制，满足机器人节点定位精确性、实时性和鲁棒性，为智能人机交互机器人的位置姿态传感和决策控制奠定了良好基础; （3）发明了人工触觉传感单元、光谱数据特征检测的光学传感器的视触觉传感器以及异构处理器融合的信息处理和控制系统，解决了低功耗下智能交互机器人高密度多通道多源信号获取、处理和控制技术，将其大批量应用于智能交互机器人及康复医疗设备。 这些成果从理论、设计、方法、制造到应用，奠定了基于智能人机交互的仿生机器人技术的基础，具有完全的知识产权，授权国家发明专利32项，在国内外杂志发表SCI/EI 论文200余篇，20篇代表作论文它引262次，项目总体达到国际先进，国内领先水平。 项目成果已为上海德致伦电子科技公司、上海诺诚电气公司、上海航天设备制造总厂、瑞金医院、63601部队、南京升泰元机器人科技公司、宁波星箭机械公司等十几家单位应用和产业化生产。近三年直接经济效益：新增产值3.18亿元，新增利税1.21亿元，创汇685万美元。该核心技术具有显著的经济、社会、国防安全效益，极大地推动了我国基于智能人机交互仿生机器人技术的发展。