本项目属于汽车车辆工程领域。作为城市主干交通的公交车和地铁运量大，大客流效率高，但灵活性差且运营成本较高。麦肯锡将“自动驾驶”列入12项影响未来的颠覆性技术，无人驾驶技术的应用除降低成本外，也是实现低客流场景下高品质按需交通服务以及解决“最后一公里”交通难题的有效手段。城市低速无人系统作为商业化运营的首选得到了广泛关注，欧洲从上世纪末就开始研发和试运营城市低速无人系统，法国、美国等都陆续推出了无人驾驶小巴服务。近几年，无人驾驶小巴在我国也成为研究热点，高可靠、高精度、低成本定位技术是城市低速无人系统推广应用和产业化落地的关键。项目组自2004年开始研究无人驾驶技术，先后得到国家自然基金重点项目、科技部支撑计划、欧盟国际合作等项目支持，研究工作历时12年，在城市低速无人系统高精度定位等方面突破了一系列关键技术。车路协同定位技术─发明了基于磁阻传感器阵列的磁尺传感器，提出了基于同时定位与建图（SLAM）的磁钉曲率地图模型，采用基于伪高斯曲线的磁钉横向定位技术，解决了定位易受雨雪雾等恶劣天气影响的难题，研制了基于车路协同的磁钉定位系统，定位精度达到1厘米。传感器距地面安装高度从4厘米提高到25厘米，建图时间缩短10倍，保障了无人驾驶系统在复杂路况环境下的全天候可靠运行。视觉SLAM定位技术─发明了基于地面纹理地图的全局定位技术，提出了基于地势地图的纵向定位技术、基于端对端学习的横向定位技术，基于紧耦合优化的VSLAM+GPS混合建图方法，解决了视觉定位易受外界光线干扰、动态目标遮挡的难题，研制了基于环视相机的语义SLAM定位系统，实现了复杂动态环境下高鲁棒低成本的厘米级定位。激光雷达SLAM定位技术─发明了基于因子图的SLAM+GPS地图融合技术，提出了基于全景场景理解的语义点云地图生成方法、基于深度可分图的语义点云分割算法、基于图与集合论的语义点云配准算法，解决了GPS信号失效区定位和激光雷达定位对初始值鲁棒性差的难题，研制了基于激光雷达的语义SLAM定位系统，实现了城市级复杂动态环境中的厘米级定位。本项目授权发明专利52项，发表论文101篇（本领域国际顶级期刊IEEE Trans上发表论文16篇）。研制了三代无人驾驶小巴，参加了上海世博会、上海工博会等10多个大型展会，被中央电视台、新华社等近20家媒体报道。2007年主办了“首届亚欧智能车辆研讨会”，第一代无人驾驶小巴在上海东方绿舟实现了国内率先公开演示。第二代无人驾驶小巴2015年在深圳万科实现了示范性应用。2016年研制的第三代无人驾驶小巴已在上海、南京、杭州等地实际运营，累计运行超过3万公里，运载乘客1.2万人次以上。成果还在上汽集团、青飞智能、广东万科等企业推广应用，近三年新增产值391.38万元，新增利润107.07万元。打破了欧美国家的技术垄断，成本大幅降低，推动了我国无人驾驶系统的商业化进程。