一、本项目属于机电一体化技术领域。 二、主要内容、特点 人眼可以在颠簸的环境中看清周围的景色，这主要是因为眼球在视神经回路控制下产生了多种眼球运动来补偿因振动引起的视觉偏差。本项目研究的仿生机械云台技术，是在大量眼球解剖生理学数据基础上，建立眼球的神经回路功能图谱，研究神经回路中各神经环节的作用，然后用现代控制的方法去逼近这些神经环节作用，建立控制框图，得到仿生眼球运动的控制律，把这些特定的控制律编进机器人云台控制系统中，使传统的云台控制系统具备仿生眼球运动的功能，提高了机器人在振动环境中作业的抗颠簸性。本项目的仿生机械云台技术发明专利群包括"基于眼球运动神经回路控制机理的机器人视觉控制"和"机器人自适应运动装置及头眼协调仿生控制"两大核心发明点，以及"基于眼球神经回路的仿生视觉系统水下机器人探测跟踪避障系统"、"无人旋翼机着陆仿生双目外参数在线自标定方法"和"拟人眼珠在曲面眼白上柔性多点贴合运动装置及人脸检测跟踪方法"三个重要发明点。 根据查新报告，"项目建立了眼球运动的生理神经回路及其各个环节的功能图谱，对眼球运动神经回路前庭动眼反射及平滑追踪运动的控制系统进行了数学建模，… …，基于眼球生理神经回路的数学模型建立了仿生机理的机器人头眼协调运动控制策略。… …根据双目眼球运动的特点及控制律，建立双目摄像机外参数在线自标定方法和研制了符合眼球运动行为学的眼球运动自动配平装置以及拟人眼珠在曲面眼白上柔性多点贴合运动装置。未见国内外相同的公开文献报道，具有创新性" ，属国际首创。 上述成果是先后在国家863计划项目、国家自然科学基金面上和重点项目、教育部重点项目、上海市重点项目等资助下，项目组经过近十年的研究，通过关键技术的突破后取得的， "基于平移和旋转的双目视觉前庭动眼反射控制系统数学模型所研制的双目视觉系统在颠簸环境中的图像稳定"、"基于前庭动眼反射复合平滑追踪运动所建立的在颠簸环境下机载运动对动态目标跟踪的图像稳定"、"基于眼球生理神经回路数学模型所建立的机器人头眼协调运动控制策略仿生机理"、"仿生双目摄像机外参数在线自标定方法"，以及"眼球运动自动配平装置和拟人眼珠在曲面眼白上柔性多点贴合运动装置"，是具有原创性的关键技术发明点，在国际上处于领先水平。本成果取得发明专利34项，其中授权专利23项（授权发明专利21项，授权实用新型专利2项），受理发明专利11项。 三、应用推广情况 该成果在近三年除了取得两千多万元经济效益外，还取得了显著的社会效益：2006年上海市反恐演习中携带基于眼球生理神经回路的仿生机械云台的无人旋翼机对地面移动目标进行了实时跟踪；2009年国庆60周年天安门巡游的海宝机器人眼球运动机构两维转动中应用了仿生机械云台技术；2010年仿生机械云台技术应用在上海世博会水下三维声呐云台中；2013年仿生机械云台技术在南海巡航水面无人自主测量艇水下三维声呐云台中得到了成功应用。