1、项目所属科学技术领域属于智能机器人技术，模块化智能移动机器人技术领域。2、主要科学研究内容本项目创新提出基于功能构件划分的智能机器人模块化体系结构；基于非结构化环境多模态仿生运动机理（步行/跑跳/滚动），突破适应非结构化环境移动机构（包括变结构轮式、轮腿组合式、模块化动态自重构式、变刚度腿式等）、模块化关节及其位置/刚度解耦变刚度控制、多模态步态变换及稳定控制等关键技术，发明了爬行/步行/滚动/跳跃等仿生移动机器人，应用于管道/光伏电站/崎岖地形/废墟等非结构化环境的稳定移动作业。关键发明点：（1）国内外创新提出基于功能构件划分的智能机器人模块化体系结构，由硬件构件层、驱动层、中间件层、软件组件层、服务层和应用层组成。国内率先制订并发布“服务机器人模块化设计总则（GB/T33261-2016）”国家标准，参与国际标准草案制订。（2）国内创新发明适应非结构化环境的变结构轮式/轮-腿组合式/模块自重构式/变刚度腿式/伸缩球形等移动机构。（3）突破传统刚性整体机体机构，国内外创新发明刚柔耦合、可变刚度、可动态弯曲的类生物机体，实现动态多向弯曲，提高机器人适应非结构化环境的机动性和稳定性。（4）国内创新提出一种气动肌腱驱动的模块化弹性关节位置/刚度解耦模型，提出一种基于足端椭圆刚度模型的仿生腿关节变刚度规划方法，实现弹性关节的仿生驱动与变刚度控制。（5）国内创新研究适应非结构化环境的多足步行机器人的多模式步态变换、模块自重构及其稳定移动控制技术。（6）基于智能机器人模块化体系结构，国内外率先提出基于机器人操作系统ROS智能机器人集成方法。创新发明适用于非结构化环境的智能移动作业机器人，发明长型管道移动作业机器人，突破长型管道内智能感知、稳定移动控制、人机交互界面设计等关键技术，实现长型管道内曲面稳定直行、越障和精密磨抛作业。发明光伏电站运维作业机器人，突破光滑表面移动、平稳移动控制等关键技术，实现太阳能电池表面移动清洁作业。发明模块化动态自重构机器人和腿式移动机器人，应用于管道、光伏电站、崎岖不平地形、楼梯等非结构化环境移动作业。3、知识产权及引用国家863计划、国家自科基金、上海市自科基金、横向课题等项目资助下（经费448万元，自筹620万元），项目组经过十余年研究，本项目获得系列创新性成果：①获授权发明专利20件，申请发明专利9件，实用新型2件。②国内外期刊/国际会议发表论文50篇，国外发表33篇，国内发表17篇，SCI/EI收录40篇，中文核心8篇。③发布国家标准1项，参与国际标准并完成国际标准提案1项；④合著出版机器人相关著作1部。4、应用情况 本项目成果处于国内领先水平，应用于长型管道磨抛作业、光伏电站太阳能板清洁作业、智能机器人教学培训等，经济效益和社会效益显著。未来有广阔应用前景，为推动我国智能机器人产业发展提供重要支撑。